IXThinker·2025-10-27 10:50

StereoAdapter自監督攻水下深度估計

水下環境的深度感知對機械人自主導航、目標檢測與三維重建至關重要，但水下成像的光學特性令現有算法水土不服。北京大學團隊提出StereoAdapter框架，以自監督方式破解難題。

水下的域偏移

水對不同波長光線的吸收與散射差異，令水下成像出現嚴重域偏移，陸上訓練的視覺模型直接遷移表現大跌。加上真實水下深度標籤難以獲取，監督式訓練路線在此場景舉步維艱。