機械人策略換個環境就失靈？域自適應擴散策略出爐

擴散策略的機遇與短板

擴散策略把動作序列的生成建模為從噪聲逐步還原的過程，近年在機械人控制領域迅速冒起，成為具身智能研究的重要路線。其優勢在於能表達多模態動作分布，同一任務可輸出多種合理方案，靈活性較傳統策略更強。

然而真實世界並非固定劇場，摩擦、質量、阻尼等動力學參數隨環境改變，同一任務在不同條件下可能需要截然不同的動作方式，固定模型難以覆蓋。